虚拟机上安装Ubuntu及ROS

使用的虚拟机 VMware为15.x的版本
Ubuntu的版本为16.04的版本

Ubuntu的安装

选择自定义，点击下一步
选择自定义，点击下一步

点击下一步
点击下一步

选择“稍后安装操作系统”，点击下一步
选择“稍后安装操作系统”，点击下一步

选择“Linux”，版本选择“Ubuntu 64位”，点击下一步
选择“Linux”，版本选择“Ubuntu 64位”，点击下一步

选择该虚拟机的安装位置，点击下一步
选择该虚拟机的安装位置，点击下一步

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根据自己的电脑，选择相应的配置，建议不低于2核2G内存

这里选择NAT即可
这里选择NAT即可。（安装好Ubuntu之后，选择右上角，点击“自动以太网”即可）

在这里插入图片描述Alt
这里选择默认推荐的即可，点击下一步

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如图，点击下一步

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选择好磁盘文件存储的位置之后，点击下一步，即可看到大致的配置信息，点击完成

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点击完成后，点击该虚拟机的CD/DVD

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- 选择CD/DVD（SATA），选择“使用ISO映像文件”，选择上一步骤下载的镜像源
- 同时您还可以把“打印机”移除
- 设置好之后，点击确定
- 点击 开启此虚拟机

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拉到最下面，选择中文（简体）

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点击“安装Ubuntu”

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不做选择，点击“继续”

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选择“清除整个磁盘并安装Ubuntu”，点击现在安装

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弹出提示，点击继续

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时间选择shanghai即可，点击继续

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选择“汉语-汉语”，点击继续

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设置好用户名以及密码，点击继续

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- 稍等片刻，即可安装完成
- 安装完毕，点击现在重启。（若出现一行命令行后没反应，关闭虚拟机重启）

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现在已经安装好Ubuntu了，登录刚刚设置的密码即可。

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成功进入到Ubuntu主界面，您可以把这几项从启动器解锁

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打开第一项的搜索，打开终端

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打开一个终端，并锁定到启动器

运行终端，输入su命令，当你输入刚才登录的密码时发现su：认证失败。
你可以输入 $ sudo passwd root 更新密码（可以与原来相同）
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设置完成后，在此输入su，输入密码即可认证成功。

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接下来打开 设置—系统 软件和更新，如图设置好即可。

届时，你的Ubuntu 已经完全配置好了。

ROS的安装

  1. 首先添加ROS的镜像源（此处使用‘中国科学技术大学’的镜像源）
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$ sudo sh –c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  1. 添加密钥
1
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

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  1. 更新软件源
    1
    $ sudo apt-get update

    Alt
    接下来就是漫长的等待.. …（有条件的可以连个VPN，会快很多）

若上方的 ‘ $ sudo apt-get update ‘ 更新失败了，
可以打开“设置-系统 软件和更新”，随意勾选一项 然后提示输入密码，接着再还原勾选的选项 点击“关闭”，即会提示以下信息
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保证联网后，点击重新载入 便会出现如下界面。只需等待自动更新即可。
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4. 安装ROS桌面完整版

执行完上面的步骤后，执行命令安装ROS的桌面完整版

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$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

可能有包无法下载，所以执行完之后，输入命令

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$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full –fix-missing

将检查是否有漏的包，并且自动进行相关的设置

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5. 初始化rosdep

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$ sudo rosdep init
1
$ rosdep update

AlrAlt

  1. 设置环境变量

（默认）终端为bash的：

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2
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

zsh终端的：

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2
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

若不知道自己是什么终端的，可以输入 $ env 查看
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7. （选）你还可以安装 rosinsall ROS中的一个常用工具，来便于后续的开发

1
$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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附：$ apt-cache search package 可以用来查询是否已经安装某个package

到此，ROS 也已经安装完成了。

输入 $ roscore 即可启动ROS了
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运行小海龟

  1. 启动ROS。先打开一个终端，然后输入命令：

    1
    $ roscore

  2. 启动turtlesim仿真节点。再打开一个终端，输入命令：

    1
    $ rosrun turtlesim turtlesim_node

  3. 再打开一个终端，使得可以用键盘上的方向键操控小乌龟：

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$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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到此，你的ROS已经能够正常运行啦！

开始进阶学习吧~